What It Does
项目做的是什么
- React/TypeScript 前端，通过 WebSocket/rosbridge 接入 ROS/ROS2 数据。
- 支持地图、激光、点云、路径、机器人模型等图层化可视化。
- 面向真车调试，把单点/多点导航、重定位、手动控制和系统状态放到统一界面。
VLN Relation
和当前 VLN 主线的关系
VLN 实验需要快速标注目标、触发任务和回看状态，Web 控制台是人机协同调试入口。
Craft Record
工程痕迹
这个项目保留了从硬件选型、结构验证、驱动调试、话题链路到现场反馈的连续记录。页面里放的不是单独的效果截图，而是一段可回溯的迭代线索。
Media
关键画面
Implementation Notes
控制台能力拆解
为什么要做 Web 控制台
传统机器人调试往往分散在 RViz、终端、参数文件和日志窗口里。这个控制台把高频操作收拢到浏览器：看地图、发目标点、检查机器人状态、切换图层、观察路径和回看异常，尽量减少“一个任务开一堆窗口”的调试成本。
关键能力
- 地图与图层：栅格地图、路径、机器人模型、激光/点云等信息按图层管理，便于定位问题来源。
- 导航与重定位：支持 Web 端目标点设置、单点导航、路径结果观察和初始位姿设置。
- 真车状态：把 AMR2 的位置、速度、连接状态和操作反馈集中展示，服务现场调试。
- ROS/ROS2 接入：通过 WebSocket / rosbridge 连接机器人系统，为后续覆盖地图和 VLN 任务入口留出接口。