RabbitRobot_HandLiDAR

What It Does

项目做的是什么

把 LiDAR、RGB-D、IMU、主控和外壳支撑组织成可手持采集的建图设备。
服务于 FAST-LIO/FAST-LIVO/RTAB-Map 等多传感器建图链路。
先用手持方式拿到更稳定的环境数据，再把地图交给移动底盘定位和导航使用。

VLN Relation

和当前 VLN 主线的关系

VLN 需要稳定的场景表示，HandLiDAR 负责提供更可靠的地图与点云底座。

Craft Record

工程痕迹

这个项目保留了从硬件选型、结构验证、驱动调试、话题链路到现场反馈的连续记录。页面里放的不是单独的效果截图，而是一段可回溯的迭代线索。

Media

关键画面

README Snapshot

README / 项目说明片段

ljh_fastLivo2

Mid360 + 海康相机 + FAST-Calib + FAST-LIVO2 的 ROS2 Jazzy 工作区。

这个项目主要实现两件事：

使用 Livox Mid360 和海康 MV-CU013 相机完成雷达-相机外参标定。
使用 FAST-LIVO2 运行视觉-激光融合 SLAM，并通过 RViz 或浏览器 Web 页面查看点云效果。

项目作者：算个文科生吧

联系方式：wx: RabbitRobot2025

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1. 当前项目实际情况

| 项目 | 当前配置 |

| --- | --- |

| 系统 | Ubuntu 24.04 |

| ROS2 | Jazzy |

| 雷达 | Livox Mid360 |

| 相机 | 海康 MV-CU013 |

| 工作区路径 | `~/Desktop/ljh/code/ljh_fastLivo2` |

| 雷达默认 IP | `192.168.1.132` |

| 主机网口默认 IP | `192.168.1.50/24` |

| 主机有线网口默认名 | `eno1` |

| 雷达原始话题 | `/livox/lidar` |

| 相机原始图像话题 | `/camera/color/image_raw` |

| FAST-LIVO2 点云话题 | `/cloud_registered` |

| Web 图像话题 | `/rgb_img` |

| Web 默认端口 | `8080` |

如果你的电脑网口不是 eno1，启动前需要指定，例如：

LIVOX_IFACE=enp3s0 sudo bash scripts/setup_hardware.sh

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2. 项目目录结构

项目根目录保持清爽：Web、脚本、源码、编译产物各放各的位置。

ljh_fastLivo2/
├── web/                         # 浏览器点云查看器，只放前端文件
│   ├── index.html
│   ├── style.css
│   └── viewer.js
├── scripts/                     # 日常使用入口脚本，单独放在根目录
│   ├── setup_hardware.sh        # 配置 Livox 网口和海康 USB 权限
│   ├── launch_mid360_hik.sh     # 一键启动 FAST-LIVO2
│   ├── launch_web_viewer.sh     # 启动 Web 点云查看器
│   ├── open_rviz_default.sh     # 单独打开默认 RViz 配置
│   └── fast_livo_web_bridge.py  # ROS2 到浏览器的 HTTP 桥接后端
├── src/                         # ROS2 包和源码相关资料
│   ├── FAST-LIVO2/              # FAST-LIVO2 主算法包
│   ├── FAST-Calib-ROS2/         # 雷达-相机外参标定包
│   ├── livox_ros_driver2/       # Livox Mid360 驱动
│   ├── hik_camera_ros2_driver/  # 海康相机驱动
│   ├── image_common/            # camera_info_manager 等依赖
│   ├── rpg_vikit/               # FAST-LIVO2 依赖库
│   ├── Sophus/                  # FAST-LIVO2 依赖库
│   ├── config/                  # udev 等配置资料，不是 ROS 包
│   ├── deps/                    # 本地第三方依赖，例如 Livox SDK2
│   ├── calib_data/              # 标定 bag、稳态图等数据
│   ├── docs/                    # 文档图片
│   └── archive/                 # 旧文件备份
├── build/                       # colcon 编译中间文件，自动生成
├── install/                     # colcon 安装结果，运行时 source 这里
├── log/                         # colcon 日志和运行日志
├── MvSdkLog/                    # 海康 SDK 运行时可能自动生成的日志
└── README.md

src/config、src/deps、src/docs、src/calib_data、src/archive 中放了 COLCON_IGNORE，所以 colcon 不会把这些资料目录误识别成 ROS2 包。

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3. 当前 ROS2 包

在项目根目录执行：

colcon list

当前应识别到这些包：

完整 README 已保存在本站快照中，可从本页底部打开。

camera_calibration_parsers
camera_info_manager
fast_calib
fast_livo

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