Robot Project Page
A humanities-informed robotics project suite for AMR platforms, LiDAR mapping, real-world navigation, embodied manipulation, and end-to-end local planning.
Project Abstract
RabbitRobot 不是单个演示项目，而是一组围绕真实移动机器人逐步生长的工程和研究资产。它从 AMR 底盘出发，连接手持 LiDAR 建图、智慧鸡场净环场景、机械臂操作、老人陪伴机器人概念和公开网站沉淀。
这个主页采用学术项目页的表达方式：先给出问题、系统、资源与图示，再展开方法、项目矩阵、研究指标和迭代路线。它更像一篇持续更新的 project page，而不是只展示视觉气氛的作品集。
Approach
以 AMR 底盘为核心，把主控、激光雷达、深度相机、驱动、电源和 ROS2 软件链路变成可持续迭代的平台。
用智慧鸡场、室内陪伴和移动操作等场景约束问题，让导航算法面对窄通道、打滑、遮挡和任务恢复。
先跑稳传统 baseline，再采集可复现数据，最后比较端到端局部规划在成功率、安全性和实时性上的变化。
Project Suite
| Project | Role | Current Focus | Stack / Keywords |
|---|---|---|---|
| RabbitRobot_AMR移动底盘与核心项目 | 核心实验平台 | 底盘控制、建图、导航、局部规划和真实数据采集。 | |
| RabbitRobot_HandLiDAR手持雷达建图仪 | 地图生产工具 | 为 AMR 和场景实验提供更高质量地图与传感器数据。 | |
| RabbitRobot_SCFH智慧鸡场净环机器人 | 真实压力场景 | 围绕狭长通道、低附着地面和服务机器人落地做需求验证。 | |
| RabbitRobot_Arm具身智能机械臂 | 操作能力扩展 | 为移动操作机器人储备 LeRobot、ACT、MoveIt2 等能力。 | |
| RabbitRobot_ElderBuddy老人陪伴机器人 | 服务概念验证 | 把导航、交互、提醒和陪伴需求放进室内服务机器人设想。 | |
| RabbitRobot_Web公开网站 | 公开归档入口 | 展示项目材料、技术笔记、图像资料和后续论文/报告入口。 |
Research Direction
当前最适合作为论文型主线推进的问题，是把 RabbitRobot AMR V2 与 SCFH 场景整理成一个小而真实的局部规划实验平台。传统 Nav2 / DWB / Pure Pursuit / MPC 先作为 baseline，rosbag 数据再作为学习式局部规划的训练与评估来源。
模型目标可以从 LiDAR、局部目标、odom、costmap 和历史速度中学习速度指令，让机器人在窄通道、动态障碍和低附着地面中更平滑、更少恢复、更少碰撞。
Roadmap
树莓派 5、思岚 A1、宇树 L1、DABAI DCW2、Cartographer、Nav2 和视觉感知实验。
Jetson Orin Nano Super、C50C、MID360、VLP-16、FAST-LIO2、Point-LIO2 和 Autoware 探索。
Hoverboard FOC、STM32、ST-Link、IMU 接入、cmd_vel/odom 话题和底盘控制验证。
SolidWorks 建模、全向运动学、高机动底盘验证，并为移动操作预留结构空间。
Citation
@misc{lijinghai2026rabbitrobot,
title = {RabbitRobot: A Humanities-Informed Robotics Project Suite},
author = {算个文科生吧},
year = {2026},
url = {https://lijinghai.github.io/},
note = {AMR, SLAM, Nav2, embodied AI, and end-to-end local planning}
}