RabbitRobot_AMR
移动机器人底盘与核心实验平台，是整个项目的主线。
- ROS2 Humble / Jazzy
- Nav2 / DWB / EKF
- FAST-LIO2 / Point-LIO2
算个文科生吧的机器人长期项目
RabbitRobot 全系列
用文科的问题意识理解场景，用工程笔记把真实机器人从底盘、建图、导航、机械臂到服务场景持续做下去。
Humanities Mind, Robotics Hands
文科式理解问题，工程式把问题落地
先问机器人为什么要进入一个场景，再把传感器、底盘、代码和实验闭环接起来。
这个主页不把我包装成单一方向的开发者，而是展示 RabbitRobot 背后的完整方法：从真实需求出发，长期整理资料、记录实验、搭建硬件、调试 ROS2，再把问题推进到端到端局部规划研究。
叙事能力把复杂工程拆成场景、用户、问题和证据。
工程积累ROS2、SLAM、Nav2、STM32、SolidWorks、传感器接入。
研究闭环baseline、rosbag、指标、模型训练和真实场景验证。
RabbitRobot 全系列地图
每个子项目都不是孤立的分支，而是在同一个目标下互相补位：让一个真实机器人系统逐步具备移动、建图、导航、操作、服务和展示能力。
RabbitRobot_HandLiDAR
手持 4D LiDAR 建图仪，为导航和规划实验提供更高质量地图。
- 宇树 L1 / D435
- RTAB-Map
- 多传感器建图
RabbitRobot_SCFH
智慧鸡场净环机器人场景，提供狭长通道和低附着测试环境。
- 窄通道导航
- 服务机器人落地
- 复杂地面条件
RabbitRobot_Arm
机械臂和具身智能实验，为未来移动操作机器人做能力储备。
- LeRobot / ACT
- SmolVLA
- MoveIt2 / Gemini2
RabbitRobot_ElderBuddy
老人陪伴机器人概念，把底盘能力延展到室内服务和人机交互。
- 室内导航
- 主动服务
- 陪伴与提醒
RabbitRobot_Web
项目展示、技术文档、图片资料和公开入口的沉淀层。
- 作品集
- 技术入口
- 传播材料
System Thinking
RabbitRobot 的结构不是目录，而是一条研发链路
AMR 承担真实运动平台，HandLiDAR 解决地图质量，SCFH 提供场景压力，Arm 扩展操作能力，ElderBuddy 把机器人拉回人的日常需求，Web 负责把过程和成果公开表达。
- 01硬件平台底盘、电机、传感器、主控和机械结构形成真实机器人载体。
- 02软件链路ROS2、SLAM、Nav2、EKF、串口控制和调试工具形成可运行系统。
- 03研究问题在窄通道、打滑、传感器噪声下比较传统规划和端到端局部规划。
Research Direction
端到端局部规划：用真实 AMR 数据回答真实场景问题
当前最值得继续推进的主线，是把 AMR V2 和 SCFH 场景整理为可复现实验平台。先把传统 Nav2 / DWB / Pure Pursuit / MPC 跑稳，再采集 scan、odom、tf、cmd_vel、goal_pose 和 local costmap 数据，训练第一个从 LiDAR 与目标到速度指令的局部规划模型。
成功率碰撞率横向偏差轨迹平滑度恢复能力低附着鲁棒性
AMR 迭代路线
这些版本保留了从能跑起来到能研究问题的工程路径，也让 RabbitRobot 不只是概念，而是逐步长出来的硬件和软件系统。
四驱原型车
树莓派 5、思岚 A1、宇树 L1、DABAI DCW2、Cartographer、Nav2 和视觉感知实验。
四驱升级车
Jetson Orin Nano Super、C50C、MID360、VLP-16、FAST-LIO2、Point-LIO2 和 Autoware 探索。
平衡车方向
Hoverboard FOC、STM32、ST-Link、IMU 接入和底盘控制链路验证。
全向轮方向
SolidWorks 建模与全向移动底盘探索，为更复杂场景和移动操作预留空间。
公开入口
这个页面会作为算个文科生吧的公开主页，展示 RabbitRobot 全系列项目，也作为后续论文、教程、演示视频和技术笔记的入口。